摘要： 针对柔性机械臂在运行过程中因结构柔性所引发的显著振动问题，提出一种基于磁流变剪切增稠液(Magnetorheological Shear Thickening Fluid，MRSTF)的新型智能阻尼器。MRSTF 材料结合了剪切增稠液(ShearThickening Fluid，STF)的非线性流变特性与磁流变液(Magnetorheological Fluid，MRF)的可控阻尼特性，能够通过调节外加磁场实现阻尼力的精准控制。基于MRSTF材料特性设计新型阻尼器，构建其力学模型并通过疲劳试验验证其性能。同时，将阻尼器与柔性机械臂模型相结合，通过仿真分析评估其振动抑制效果，并搭建试验平台进行验证。试验结果表明，与MR阻尼器相比，MRSTF阻尼器在减少残余振动幅度和缩短稳态时间方面表现更优异，其可控阻尼特性显著提升了机械臂的动态稳定性和控制精度。

关键词: 振动与波, 柔性机械臂, 振动控制, 智能材料阻尼器, 动力学建模, 磁流变剪切增稠液