建立了履带式挖掘机的11自由度简化力学模型，利用拉格朗日法完成了数学建模。确定了挖掘机越障过程中所受到的激励，求解了系统在不同激励输入形式下的动态响应。结合虚拟样机技术，完成了履带式挖掘机在只有路面障碍激励下的虚拟样机动力学仿真，将简化力学模型数值求解结果与虚拟样机动力学仿真结果相互对比。结果表明：两种分析方法得到的动力学响应结果均符合预期分析；两种方法分析结果基本吻合，实现了两种模型的相互校验，说明了所提出的动力学建模与分析方法的正确性，可为履带式挖掘机越障动态特性研究提供借鉴与参考。
