振动驱动装置为一种复杂环境中的操作载体，其驱动方式目前以电机、压电等刚性元件驱动为主，而装置采用介电弹性体等软质驱动材料的研究较少。本文旨在研究介电弹性体激励下振动驱动装置的特性。结果表明，该装置能够通过输入简单的正弦波形并控制输入波形的频率，在各向同性摩擦环境中实现正向和反向运动。相比于刚性元件驱动方式，介电弹性体驱动方式提高了系统的轻量性和柔顺度；并利用了周期形式变刚度激励原理，使装置产生高次谐波，从而无需外界提供非对称性。使装置适应性更强，更适用于对外界干扰响应敏感的环境中工作。