以仿人手臂的三旋转关节刚柔耦合机械臂为研究对象，对柔性部分建立理论模型并分析其动态特性。为了提高模型精确度，利用有限段方法分析研究不同边界条件下柔性臂各阶固有频率及振型函数，通过假设模态法和汉密尔顿原理，考虑重力，建立机械臂柔性部分动力学模型。引入角度轨迹，在Matlab中利用四阶Runge-Kutta法求解非线性时变微分方程组，获得柔性臂末端负载的残余振动。为实现柔性机械臂模型的进一步精确化和主动残余振动控制提供参考。
