噪声与振动控制 ›› 2025, Vol. 45 ›› Issue (6): 97-103.

• 振动理论与数值解法 • 上一篇    下一篇

轮胎吊的斜拉绳式减摇方法分析与消摆控制研究

胡天振刘龙滕媛媛刘海鹏   

  1. ( 上海海事大学物流工程学院,上海201306 )
  • 收稿日期:2024-05-27 修回日期:2024-11-13 出版日期:2025-12-18 发布日期:2025-12-02

Anti-sway Control of Cable-stayed Rope-type Anti-sway Methods for Tire Cranes

  • Received:2024-05-27 Revised:2024-11-13 Online:2025-12-18 Published:2025-12-02

摘要: 随着国际贸易不断发展,对港口码头的装卸效率要求越来越高,而传统轮胎式集装箱起重机(Rubber Tired Gantry Crane,RTG)作业过程中的晃动问题,使得装卸效率不能满足要求。为提高效率,根据八绳防摇原理,提出一种斜拉绳式减摇方法。通过改变钢丝绳在小车上的吊点位置,增大钢丝绳在小车方向的分力,从而抑制吊重的摆动。首先利用拉格朗日方程建立斜拉绳式RTG动力学模型,分别对斜拉绳式RTG和传统RTG进行数值求解,验证斜拉绳式具有抑摆效果。随后搭建实验平台,实验结果证明减摇方法的可行性和动力学模型正确性。最后设计控制小车位置和吊重摆角的双PID控制器,进行真实工况下的MATLAB-ADAMS联合仿真验证,结果表明双PID控制器使小车到达不同目标位置的同时能够快速消摆。

关键词: 动力学, 传统RTG, 双PID控制, 定位与防摇