摘要： 随着国际贸易不断发展，对港口码头的装卸效率要求越来越高，而传统轮胎式集装箱起重机(Rubber Tired Gantry Crane，RTG)作业过程中的晃动问题，使得装卸效率不能满足要求。为提高效率，根据八绳防摇原理，提出一种斜拉绳式减摇方法。通过改变钢丝绳在小车上的吊点位置，增大钢丝绳在小车方向的分力，从而抑制吊重的摆动。首先利用拉格朗日方程建立斜拉绳式RTG动力学模型，分别对斜拉绳式RTG和传统RTG进行数值求解，验证斜拉绳式具有抑摆效果。随后搭建实验平台，实验结果证明减摇方法的可行性和动力学模型正确性。最后设计控制小车位置和吊重摆角的双PID控制器，进行真实工况下的MATLAB-ADAMS联合仿真验证，结果表明双PID控制器使小车到达不同目标位置的同时能够快速消摆。

关键词: 动力学, 传统RTG, 双PID控制, 定位与防摇