摘要： 车辆行驶时，车辆振动通过轮胎作用于路面，引起路面振动，路面振动作为二次激励会进一步加剧车辆振动，商用车簧载质量较高，这种车路间的耦合振动尤为明显。为提升商用车的行驶平顺性，以使用阻尼连续可调减振器的重载商用车为研究对象，将路面二次激励引入悬架系统中，将悬架系统的振动控制问题转化为带约束的扰动抑制问题并通过模型预测控制求解，然而，模型预测控制庞大的计算量成为实时控制的难题。提出一种改进的模型预测控制，对比分析传统模型预测控制和改进模型预测控制在1/4 车辆模型上的振动控制表现，相较于应用传统模型预测控制的半主动悬架，应用改进模型预测控制的半主动悬架的车身加速度和轮胎动变形分别降低27 %和18 %，虽然悬架动行程有所恶化，但系统约束仍将其控制在一个安全范围内。仿真结果表明，改进模型预测控制在保证安全性的前提下，可以显著改善重载商用车的行驶平顺性。

关键词: 振动与波, 路面二次激励, 阻尼连续可调, 重载商用车, 模型预测控制, 平顺性