摘要： 针对机器人RV减速器行星轮齿根裂纹故障在机器人作业中表征不明显、转频及故障特征提取困难等问题，提出一种信息熵和变分模态分解相结合的RV减速器行星轮故障识别方法。通过伺服电机电流信号获取RV减速器在稳定阶段的电机主轴转频，从而计算RV减速器的理论特征频率。结合电流信号的瞬时频率趋势图同步截取稳定阶段的振动信号，通过包络分析确定振动信号故障特征频段范围。最后利用信息熵与变分模态分解消除其余特征频率的干扰，提取RV减速器的故障特征。实验结果表明该方法在RV减速器出现行星轮齿根裂纹故障时，能够有效识别故障特征。

关键词: 故障诊断, RV减速器, 电流估计转频, 信息熵, 变分模态分解